弯曲与物体操作
展示整臂姿态变化与末端物体操作。
物体转移
实物操作与仿真并列展示，保留原视频的 3× 标注。
箱体周边弯曲
展示臂体在箱体周边的姿态变化，保留原视频的 2× 标注。
本项目研究刚性骨架与绳索驱动结合的柔性机械臂，围绕关节联动、绳索传动和臂段解耦开展结构设计。通过四元数关节、动滑轮扩力、螺旋穿线与拓扑优化连杆，探索多臂段协同弯曲的实现方式。以下展示地面样机演示与部分结构设计。
展示整臂姿态变化与末端物体操作。
实物操作与仿真并列展示，保留原视频的 3× 标注。
展示臂体在箱体周边的姿态变化，保留原视频的 2× 标注。
利用球面纯滚动的运动特性，使对称绳索的长度变化相互补偿。
通过交叉排布的联动绳索，使同一臂段内的相邻关节协同弯曲。
通过动、定滑轮组组织绳索传动路径，研究传动张力与刚度的放大方式。
驱动绳索沿离散螺旋路径穿过前级臂段，利用长度变化的补偿减轻臂段间的耦合。
结合绳索走线与结构支撑需求，设计内置绳管的轻量化连杆。
图 47 · 连杆结构设计以及第一臂段总成。
图 48 · 每一臂段的拓扑优化绳管设计。